稀疏拓扑度量图用于跨会话室内导航

2026年10月23日，arXiv Robotics 报道 Eun Sun Lee 等作者提出一种稀疏拓扑度量图，用于跨会话室内导航。该表示以编码局部3D几何的节点和距离加权边刻画可通行连通性，并通过学习式图匹配网络跨会话寻找一致的子图结构，从而避免计算昂贵、内存占用大且易受真实环境变化影响的细粒度匹配。在跨会话点目标导航实验中，该方法在 Gibson 上成功率达77.1%，在3D-FRONT场景变化下为40.0%，内存占用比点级表示降低两个数量级以上。目前报道仅给出上述方法与实验结果，未提及后续进展。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。