面向不连续落脚点的人形机器人感知可变步时脚步规划

研究提出一种感知模型预测规划器，将离散区域选择、落脚点与当前步时长统一到基于步间 DCM 动力学的混合整数二次规划中。机载深度数据融合为支撑脚坐标系下的概率高度图，凸可踏区域按高度不确定性膨胀收缩，并在 Digit 仿真随机落脚点与硬件分离平板上验证，平均求解时间分别为 11.4 ms 和 4.0 ms。