人形机器人感知可变步时落脚点规划研究

2026年10月20日，arXiv Robotics 报道了一项人形机器人脚步规划研究。Zhaoyang Xiang 等作者提出一种感知模型预测规划器，将离散区域选择、落脚点与当前步时长统一到基于步间 DCM 动力学的混合整数二次规划中。方法上，机载深度数据被融合为支撑脚坐标系下的概率高度图，凸可踏区域按高度不确定性膨胀收缩。验证方面，该工作在 Digit 仿真随机落脚点与硬件分离平板上进行，平均求解时间分别为 11.4 ms 和 4.0 ms。报道称其面向不连续落脚点场景。目前该研究处于论文发布阶段，尚无后续跟进报道，事件进展以该篇主报道为准。

AI 根据报道生成 · 47 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。