arXiv Robotics· Shuanghao Bai, Meng Li, Xinyuan Lv, Jiawei Wang, Xinhua Wang, Fei Liao, Chengkai Hou, Langzhe Gu, Bowei Zhang, Wanqi Zhou, Kun Wu, Ziluo Ding, Zhiyuan Xu, Lei Sun, Shanghang Zhang, Zhengping Che, Jian Tang, Badong Chen·· 2 小时前AI 评分42
HEX：面向跨具身全身操作的人形对齐专家框架
HEX: Humanoid-Aligned Experts for Cross-Embodiment Whole-Body Manipulation
AI 导读
HEX 是一个面向全尺寸双足人形机器人协调操作的状态中心框架，通过人形对齐的通用状态表示支持跨异构具身的可扩展学习。它引入 Mixture-of-Experts Unified Proprioceptive Predictor 从大规模多具身轨迹数据中建模全身协调与时序运动动态，并用轻量历史 token 总结过去观测以避免推理时重复编码历史图像。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org