HEX：面向全身操作的跨具身人形机器人框架

2026年10月23日，arXiv Robotics 刊出 Shuanghao Bai 等作者的论文，提出 HEX——一个面向全尺寸双足人形机器人协调操作的状态中心框架。该框架通过人形对齐的通用状态表示，支持跨异构具身的可扩展学习；并引入 Mixture-of-Experts Unified Proprioceptive Predictor，从大规模多具身轨迹数据中建模全身协调与时序运动动态，同时用轻量历史 token 总结过去观测，以避免推理时重复编码历史图像。目前报道仅涉及论文发布与框架设计，未提及实验规模、性能对比或实际部署结果，后续进展有待跟进。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。