arXiv Robotics· Chuxuan Huang, Zhanxiang Cao, Tianyue Zhan, Haoyang Li, Yang Zhang, Liyun Yan, Chenlin Ming, Keqi Zhu, Yizhi Chen, Shengcheng Fu, Zihao Zhou, Xinyi Peng, Kaixuan Zhang, Boyang Xing, Jiawei Bao, Yang Yang, Yue Gao·· 2 小时前AI 评分42
PartiGen：面向语言驱动人形机器人动作生成的部位感知表示
PartiGen: Part-Aware Representations for Language-Conditioned Humanoid Motion Generation
AI 导读
PartiGen 是一个部位感知的潜在扩散框架，将解剖结构融入全身动作表示，按文本与动作历史自回归生成动作基元。在重定向到 Unitree G1 的 HumanML3D 上，其 segment-level FID 为 3.165，较 TextOp 降低 16.8%，R@1 提升 1.4 个百分点。
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