PartiGen：部件感知人形动作生成框架

2026年10月20日，arXiv Robotics 刊出 Chuxuan Huang 等作者的论文，提出部件感知潜在扩散框架 PartiGen，用于语言驱动的人形机器人动作生成。该框架将解剖结构融入共享的全身动作表示，并依据文本与动作历史自回归生成动作基元。在重定向到 Unitree G1 的 HumanML3D 数据上，论文报告其 segment-level FID 为 3.165，较 TextOp 降低 16.8%，R@1 提升 1.4 个百分点。目前公开信息集中于方法设计与这一组基准结果，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。