苹果披露人形机器人 HALO 系统：调用千问模型在宇树 G1 上验证，单项任务平均成功率 91%

苹果研究团队在 arXiv 提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露人形机器人自主控制系统 HALO，并公开数据生成、模型训练和部署代码。