arXiv Robotics· Jiageng Zhang, Doniyorkhon Obidov, Kaichen Yang·· 4 小时前AI 评分31
StepTrigger：针对 VLM 驱动四足机器人的接触状态触发后门攻击
StepTrigger: Contact-State-Triggered Backdoor Attacks on VLM-Powered Legged Robots
AI 导读
StepTrigger 是一种利用足地接触压力模式触发的后门攻击，针对以 VLM 为高层规划器的 Unitree Go1 四足机器人。该方法从多模态机器人状态中学习选择性后门策略，将偶发压力事件作为良性样本、密集地形接触作为投毒样本。分层离线评估中，规划器实现 98.75% 干净行为保持、92.50% 误触发拒绝、76.25% 真触发激活和 89.17% 整体解析行为准确率。
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