StepTrigger：接触状态触发的后门攻击

2026年10月27日，arXiv Robotics 刊出 Jiageng Zhang 等作者的论文，提出名为 StepTrigger 的接触状态触发后门攻击，针对以视觉语言模型（VLM）为高层规划器的足式机器人，实验平台为 Unitree Go1 四足机器人。该方法从多模态机器人状态中学习选择性后门策略，将偶发压力事件作为良性样本、密集地形接触作为投毒样本，以足地接触压力模式作为触发条件。分层离线评估中，规划器实现 98.75% 干净行为保持、92.50% 误触发拒绝、76.25% 真触发激活和 89.17% 整体解析行为准确率。目前报道仅涉及该攻击的提出与离线评估结果，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。