arXiv Systems and Control · Engineering Energy· Sandesh Thapa, He Bai·· 5 小时前AI 评分31
基于并发学习的四旋翼惯性参数估计与控制
Concurrent Learning-Based Inertial Parameter Estimation and Control of Quadrotors
AI 导读
针对质心与几何中心不重合的四旋翼无人机，研究提出一种基于积分并发学习（ICL）的几何控制器，可在不使用加速度计或数值导数的情况下在线估计质量、质心偏移和完整惯性矩阵，并按在线估计的偏移修正轨迹跟踪。研究证明在有限激励条件下估计参数收敛至真值，并通过仿真验证了算法有效性。
推荐理由模型分析
该研究针对载荷导致质心偏移、惯性矩阵非对角的问题，提出无需加速度计和数值微分的积分并发学习几何控制器，在线估计质量、质心偏移与完整惯性矩阵，并在有限激励条件下证明参数收敛。对做无人机轨迹跟踪与自适应控制的开发者，可比较其估计维度与现有方法的差异；但验证仅限仿真，实际飞行中的噪声与激励条件仍需检验。
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