四旋翼惯性参数在线估计与控制研究

2026年11月10日，Sandesh Thapa与He Bai在arXiv系统与控制板块提交论文，研究针对质心与几何中心不重合的四旋翼无人机，提出一种基于积分并发学习（ICL）的几何控制器。该控制器可在不使用加速度计或数值导数的情况下，在线估计质量、质心偏移和完整惯性矩阵，并按在线估计的偏移修正轨迹跟踪。作者证明，在有限激励条件下估计参数收敛至真值，并通过仿真示例验证了算法有效性。目前该工作尚处论文预印本阶段，验证仅限仿真，未涉及实机实验。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。