GlobMP：全局收敛的连续时间运动规划与引导方法

GlobMP 是一种基于分段多项式曲线的梯度投影方法，将规划与引导统一为连续时间程序，在温和假设下随多项式分段数增加，代价逼近全局最优且约束满足任意容差。实验在最多 200 台机器人的团队、Robotarium 多机器人测试平台、迷宫导航及双臂人形机器人触觉反应策略引导中优于强基线。