GlobMP连续时间全局运动规划算法提出

2026年10月23日，arXiv Robotics 刊出 Mohsen Amiri 等作者的论文，提出连续时间运动规划算法 GlobMP。该报道称，GlobMP 是一种基于分段多项式曲线的梯度投影方法，将规划与引导统一为连续时间程序；其做法是让每条约束在每一分段上对应一个多项式，并要求该多项式在整个运动过程中保持非负，同时在代价下降与可行性恢复之间交替。报道称，在温和假设下，随着多项式分段数增加，代价逼近全局最优，约束满足任意容差。实验方面，报道称 GlobMP 在最多 200 台机器人的团队、Robotarium 多机器人测试平台、迷宫导航以及双臂人形机器人触觉反应策略引导中优于强基线。上述性能与适用条件均来自该论文报道，尚待独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。