arXiv Robotics· Yining Shang, Shuxiang Guo, Sheng Cao, Pengcheng Li, Bin Wang, Mingchao Ding·· 4 小时前AI 评分22
面向机器人辅助血管介入的 VR 训练系统：双模式控制与基于模型的交互响应
A VR Training System for Robot-Assisted Vascular Intervention with Dual-Mode Control and Model-Based Interaction Response
AI 导读
一套面向机器人辅助血管介入的 VR 训练系统，将异步双模式指令映射与无传感器交互估计相结合，支持速度控制导航和位置驱动的增量操作。系统融合导丝形变与 Hunt-Crossley 型接触响应并做时间滤波以估计交互强度，轨迹分析给出归一化累积创伤功（CTW）15.166。15 名新手的初步研究中，实体模型任务成功率从 53.3% 升至 93.3%，平均完成时间从 132.4 s 降至 96.7 s。
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