VR机器人血管介入训练系统论文发布

2026年10月15日，arXiv Robotics 刊出 Yining Shang 等作者的论文，介绍一套面向机器人辅助血管介入的 VR 训练系统。该系统将异步双模式指令映射与无传感器交互估计相结合，支持速度控制导航和位置驱动的增量操作；系统融合导丝形变与 Hunt-Crossley 型接触响应并做时间滤波以估计交互强度，轨迹分析给出归一化累积创伤功（CTW）15.166。论文报告了一项 15 名新手的初步研究：实体模型任务成功率从 53.3% 升至 93.3%，平均完成时间从 132.4 s 降至 96.7 s。上述数据均来自该论文自述，尚无其他来源跟进或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。