ScheNav：示意图引导的目标物体导航框架

ScheNav 是一个闭环导航框架，通过学习的空间模块 SchemaField 将粗略示意图与累积观测融合，预测空间价值场以指导探索和停止决策。配套数据管线把 2D 平面图转为训练环境，产出 Furnished-RPLAN 数据集，含超 33k 个带家具布局及配对导航片段和噪声可控示意图。实验显示其在示意图、目标椭圆和指向方向下提升了导航成功率与路径效率，并对测试的示意图扰动和缺失具有容忍度。