ScheNav：示意图引导具身导航框架提出

2026年10月27日，arXiv Robotics 报道 Guichen Huang 等作者提出示意图引导的具身导航框架 ScheNav，并配套数据管线与数据集 Furnished-RPLAN。报道称，ScheNav 是闭环导航框架，通过学习的空间模块 SchemaField 将粗略示意图与累积观测融合，预测空间价值场以指导探索和停止决策。配套数据管线把 2D 平面图转为训练环境，产出 Furnished-RPLAN 数据集，含超 33k 个带家具布局及配对导航片段和噪声可控示意图。实验显示，该框架在示意图、目标椭圆和指向方向下提升了导航成功率与路径效率，并对测试的示意图扰动和缺失具有容忍度。目前进展为框架与数据集发布及实验报告，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。