面向具身智能与机器人仿真的 3D 生成综述

这篇综述梳理了 3D 生成在具身智能与机器人系统中的三类角色：作为数据生成器产出带关节结构、物理属性与可变形特性的仿真就绪资产，作为仿真环境构建结构感知、可控与智能体化的交互场景，以及作为 Sim2Real 桥梁支持数字孪生重建、数据增强与合成演示。文章指出该领域正从视觉真实感转向交互就绪度，并列出物理标注有限、几何质量与物理有效性脱节、评测碎片化及 sim-to-real 鸿沟等主要瓶颈。