arXiv Robotics· Vieri N. Akustia, Bin Hu·· 3 小时前AI 评分22
ASPEN：用命令持续预测实现高效导航 VLA 的自适应语义推理
ASPEN: Adaptive Semantic Reasoning via Command Persistence Prediction for Efficient Navigation VLAs
AI 导读
ASPEN 是一种基于命令持续预测的事件触发调度器，用于减少导航 VLA 的重复语义推理。在冻结的 NaVILA 上、跨数据集 RxR-CE val-unseen 评测中，它将 VLA 调用减少 9.5%、估计推理时间减少 8.1%（含调度开销），并在 92.1% 的 episode 上保持与基线完全一致的动作序列。
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