ASPEN：命令持续预测调度器减少导航VLA推理

2026年10月28日，arXiv Robotics 刊出 Vieri N. Akustia、Bin Hu 的研究，提出 ASPEN——一种基于命令持续预测的事件触发调度器，用于减少导航 VLA 的重复语义推理。其思路是估计冻结的基础策略是否会重新发出上一条命令，从而决定是否跳过 VLA 调用。在冻结的 NaVILA 上、跨数据集 RxR-CE val-unseen 评测中，ASPEN 将 VLA 调用减少 9.5%、估计推理时间减少 8.1%（含调度开销），并在 92.1% 的 episode 上保持与基线完全一致的动作序列。目前报道仅给出这一组评测结果，未涉及其他模型或数据集的适用情况。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。