面向月球推进式无人机的安全省燃料运动规划框架

研究者提出一套自主运动规划框架，用视觉引导的最优控制在指定航点间完成安全、省燃料的跳跃。无人机按全局规划器生成的航点规划抛物线跳跃，若航点不安全或不可达则执行转向机动安全着陆；团队还开发了用于识别空中图像障碍物的语义分割模型，并引入快速计算可达地形的方法，再用MPC稳健跟踪跳跃轨迹。在高保真月球仿真环境中的测试表明，该统一框架能生成安全、省燃料的跳跃轨迹，且可被MPC快速、低误差跟踪。