arXiv Robotics· C\'esar E. Ramos Chuquiure, Ryan Tsai, Yutong Zhou, Zihang Huang, Vansh Thakur, Akshunn Trivedi, Zachary Lin, Pearl Lin, Ruikai Yang, Challen Enninful Adu, Ram Vasudevan·· 2 小时前AI 评分24
LEAP：面向接触约束机器人的梯度流增广拉格朗日轨迹优化
LEAP: Gradient Flow Augmented Lagrangian Trajectory Optimization for Contact Constrained Robots
AI 导读
LEAP 用伪谱配点法离散最优控制问题，并以 Powell-Hestenes-Rockafellar 增广拉格朗日的原始-对偶梯度流替代 Newton 或 SQP 求解，配合线性隐式积分器、Gauss-Newton 度量和基于 merit 的步长控制保持增广拉格朗日单调。
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