LEAP接触约束轨迹优化方法

2026年10月16日，arXiv Robotics 刊出 César E. Ramos Chuquiure 等作者的论文，提出面向接触约束机器人的 LEAP 轨迹优化方法。该工作用伪谱配点法离散最优控制问题，并以 Powell-Hestenes-Rockafellar 增广拉格朗日的原始-对偶梯度流替代 Newton 或 SQP 求解，同时配合线性隐式积分器、Gauss-Newton 度量和基于 merit 的步长控制，以保持增广拉格朗日单调。作者在文中表示，代码将在论文最终录用后公开。截至该报道，尚无后续进展或相互矛盾的说法。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。