CMP：通过能力流形投影实现腿足移动操作机器人的鲁棒全身跟踪

针对腿足移动操作机器人全身控制策略在传感器噪声或不可行指令引发的分布外（OOD）输入下易失效的问题，研究者提出能力流形投影（CMP）。该方法通过逐帧安全方案将无限时域安全约束转化为单步流形包含，并借助下界安全估计器与同构潜在空间（ILS）实现 O(1) 防御。实验显示，在基线灾难性失效的典型 OOD 场景中，CMP 存活率提升最高达 10 倍，跟踪性能下降不足 10%。