CMP：基于能力流形投影的全身跟踪方法

2026年10月15日，arXiv Artificial Intelligence 刊出 Ziyang Cheng 等作者的报道，提出能力流形投影（Competence Manifold Projection，CMP）全身控制方法。该报道称，腿足移动操作机器人的全身控制策略在传感器噪声或不可行指令引发的分布外（OOD）输入下容易失效；CMP 通过逐帧安全方案将无限时域安全约束转化为单步流形包含，并借助下界安全估计器与同构潜在空间（ILS）实现 O(1) 防御。实验显示，在基线灾难性失效的典型 OOD 场景中，CMP 存活率提升最高达 10 倍，跟踪性能下降不足 10%。上述内容均来自该篇报道，为其单方陈述。目前尚无后续跟进报道，事件进展以该报道为准。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。