随机运动Token化实现人形机器人全身控制

研究团队用随机运动tokenizer生成的离散运动表示直接驱动全身跟踪策略，在Unitree G1上完成舞蹈、格斗、行走等真实机器人动作。该tokenizer在同等容量下重建G1动作的效果超过FSQ和VQ-VAE等现有方法。生成的舞蹈、格斗、行走动作各持续16.8秒，并完成35秒的格斗转舞蹈序列。