KinoGen：通过运动学锚定视频生成定制人形机器人移动操作参考轨迹

KinoGen 通过运动学锚定视频生成合成可定制的人形机器人移动操作参考轨迹，无需人体代理或重定向即可让参考轨迹天然落在机器人构型空间中。在八项移动操作任务中，其穿透和脚滑低于基于视频的基线，并保留超过 90% 的标注接触；用户编辑关键帧指定目标物体位姿后，定制参考轨迹均满足所有预设目标且穿透显著低于直接插值。基于合成参考训练的策略已部署在配备灵巧手的 Unitree G1 人形机器人上。