KinoGen：运动学锚定视频生成人形机器人参考

2026年10月15日，arXiv Robotics 刊出 Qi Wu 等作者的论文，提出 KinoGen 框架，通过运动学锚定视频生成合成可定制的人形机器人移动操作（loco-manipulation）参考轨迹。该框架无需人体代理或重定向，使参考轨迹天然落在机器人构型空间中。论文称，在八项移动操作任务中，其穿透和脚滑低于基于视频的基线，并保留超过 90% 的标注接触；用户编辑关键帧指定目标物体位姿后，定制参考轨迹均满足所有预设目标，且穿透显著低于直接插值。基于合成参考训练的策略已部署在配备灵巧手的 Unitree G1 人形机器人上。目前该事件仅有这一篇主报道，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。