arXiv Robotics· Haotian He, Zeyu Yan, Qipeng Liu, Ning Guo, Wenzhao Lian·· 3 小时前AI 评分36
FAWAM：面向闭环富接触操作的力量感知世界动作模型
FAWAM: Force-Aware World Action Models for Closed-Loop Contact-Rich Manipulation
AI 导读
FAWAM 是一个在感知、预测与闭环执行三个层面引入力信息的世界动作模型，先编码历史 6 轴力/力矩信号调制动作生成，再联合预测未来动作与末端执行器力旋量以显式建模接触演化。其残差修正模块以预测力旋量轨迹为执行参考，结合实时力反馈在线修正动作。真实机器人富接触任务实验中，平均成功率较纯视觉基线提升 36.25%，较现有力量感知基线提升 21.25%。
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