FAWAM力感知世界动作模型论文发布

2026年10月28日，arXiv Robotics 刊出 Haotian He 等作者的论文，提出 FAWAM 力感知世界动作模型。据该论文，FAWAM 在感知、预测与闭环执行三个层面引入力信息：先编码历史 6 轴力/力矩信号以调制动作生成，再联合预测未来动作与末端执行器力旋量，从而显式建模接触演化；其残差修正模块以预测的力旋量轨迹为执行参考，并结合实时力反馈在线修正动作。论文报告的真实机器人富接触任务实验中，FAWAM 平均成功率较纯视觉基线提升 36.25%，较现有力量感知基线提升 21.25%。目前事件进展停留在论文发布与实验数据披露阶段，报道未提及代码、模型或数据的开放情况，也未提及后续复现或第三方验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。