arXiv Robotics· Yiming Meng, Yanming Shao, Weijie Shen, Kunyang Lin, Jiayu Sun, Ping Luo, Yao Mu·· 4 小时前AI 评分22
Coordi-π：面向双臂灵巧操作的动作协调表示
Coordi-pi: Coordination-Aware Dual-Hand Action Representation for Bimanual Dexterous Manipulation
AI 导读
Coordi-π 是一种面向双臂灵巧操作的结构化动作表示，将左右手臂-手动作拆分为独立 action token 并组织成交错序列，用手部身份嵌入区分左右、用序列-控制时间步分解的 RoPE 分离序列位置与控制时间步。
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