arXiv Robotics· Haichao Liu, Yuanjiang Xue, Yuheng Zhou, Li Yang, Haoyuan Deng, Yinan Liang, Lihua Xie, Ziwei Wang·· 4 小时前AI 评分48
UniManip：基于智能体操作图的开放世界机器人操作框架
UniManip: Open-World Robotic Manipulation via Agentic Operational Graphs
AI 导读
UniManip 以智能体操作图（AOG）为核心，将高层语义意图经物理场景图落地为可执行基元，并结合安全感知局部规划器生成无碰撞轨迹。该框架在 LIBERO-Pro 上取得 SOTA，真实世界零样本实验中任务成功率分别比领先 VLA 模型和分层基线高 22.5% 和 25.0%。项目已开源。
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