arXiv Robotics· Tuo An, Chuhao Zhou, Jiahua Dong, Jingliang Li, Jiaqi Bai, Jindou Jia, Jianfei Yang·· 3 小时前AI 评分34
TOPS：为多任务机器人操作重塑流源与传输路径
TOPS: Reshaping Flow Source and Transport for Multi-Task Robot Manipulation
AI 导读
TOPS 通过按任务调整流匹配的源先验与插值调度，在不改动网络架构的前提下提升多任务机器人操作性能。在 LIBERO-10 上，单步积分的 TOPS 将成功率从十步标准 Flow Matching 的 53.44% 提升至 69.67%，推理时间降至基线约六分之一。真实场景中上层抽屉开启任务成功率从 20% 提升至 80%，迁移到 π₀.₅ 策略后四个评测设置均有稳定增益。
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