arXiv Robotics· Xianyue Peng, Devi Amarsaikhan, Iman Soltani·· 2 小时前AI 评分34
RoboCode：为机器人操作学习可复用动作基元
RoboCode: Learning Reusable Action Primitives for Robot Manipulation
AI 导读
RoboCode 通过共享软门控基元动作接口学习跨任务复用的短时程动作模式，将动作块表示为多个学习基元的软组合而非单一离散编码。在五个 ManiSkill 操作任务上，该接口重建动作块的平均 MSE 为 0.0187，闭环平均成功率达 75.6%，高于 ACT 的 68.8% 和 Diffusion Policy 的 41.6%。
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