RoboCode：学习可复用动作原语

2026年10月26日，arXiv Robotics 刊出 Xianyue Peng 等人的论文，提出可复用动作原语学习方法 RoboCode。该方法通过共享软门控基元动作接口学习跨任务复用的短时程动作模式，将动作块表示为多个学习基元的软组合，而非单一离散编码。报道称，在五个 ManiSkill 操作任务上，该接口重建动作块的平均 MSE 为 0.0187，闭环平均成功率达 75.6%，高于 ACT 的 68.8% 和 Diffusion Policy 的 41.6%。目前事件进展停留在论文发布与上述实验结果的报告层面，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。