arXiv Robotics· Wenkang Zhang, Chengbo Yuan, Zicheng Zhang, Zhengxue Cheng, Yang Gao·· 4 小时前AI 评分40
EgoTac：从第一视角视频预测触觉信号
EgoTac: In-the-wild Tactile Prediction from Egocentric Vision
AI 导读
EgoTac 是一个可从第一视角人类视频直接预测丰富触觉信息的通用模型，训练语料超过 5.7M 图像-触觉配对，覆盖连续力测量与二值接触。其域内预测平均力误差低于 0.06N，在域外接触预测基准上持续优于当前最优接触估计器，并能对无约束真实视频做零样本预测。数据多样性与规模分析显示性能随二者稳定提升，为从第一视角视频提取触觉先验、支撑机器人学习提供了可扩展路径。
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