基于归因门控的上肢辅助机器人意图与能力联合估计

研究提出双测量量多模态 MHE-MPC 架构，将意图轨迹与任务相关有效自主扭矩能力作为两个独立量在线估计，并用归因门控解决两路更新通道间的歧义。9 名健康受试者完成目标高度-负载析因试验与疲劳前后杯子搬运任务，门控方法在全部 9 种条件下 RMSE 最低（0.017 rad，对比无门控双估计 0.041 rad、固定参考误差法 0.127 rad）。