上肢辅助机器人意图与能力联合估计研究

2026年10月16日，arXiv Robotics 刊出 Pengcheng Li 等作者的论文，提出面向按需辅助上肢机器人的归因门控意图与能力联合估计方法。研究以双测量量多模态 MHE-MPC 架构为基础框架，将意图轨迹与任务相关有效自主扭矩能力作为两个独立量在线估计，并用于调整机器人辅助；同时用归因门控解决两路更新通道间的歧义。实验方面，9 名健康受试者完成目标高度-负载析因试验与疲劳前后杯子搬运任务，门控方法在全部 9 种条件下 RMSE 最低，为 0.017 rad，对比无门控双估计的 0.041 rad 与固定参考误差法的 0.127 rad。目前进展为论文发表并报告上述实验结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。