arXiv Computer Vision· Wanhao Liu, Rulin Zhou, Liangjing Shao, Zhaocheng Lin, Dongyue Li, Jinsong Lin, Guoheng Ma, Hangheng Yang, Zhiqing Tang, Jing Chen, Panshuo Li, Hongliang Ren·· 20 小时前AI 评分22
SurgCast：用动作条件化未来骨架控制手术世界模型
SurgCast: Action-Conditioned Future Skeletons for Controllable Surgical World Models
AI 导读
SurgCast 从当前结构、机器人状态和未来动作预测未来器械骨架，并用该预测控制视频生成。双路径注入将骨架几何与器械专属运动描述子通过几何残差和条件调制结合，两条路径均保留在四步因果学生模型中。在 SutureBot 和 SRTH-Porcine-Cholei 上，教师与学生模型在全部七项质量与器械一致性指标上均优于各自的直接动作基线，教师 FVD 分别下降 37.6% 和 67.3%。
来源：arXiv Computer Vision · arxiv.org