arXiv Robotics· Jingxiang Guo, Haoyu Zhao, Xidong Zhang, Yuhang Zheng, Hao Wu, Chen Gao, Jianshu Zhou, Shuicheng Yan, Weihao Yuan·· 2 小时前AI 评分38
UMI-WM：从腕部相机实现双臂操作交互式世界建模
UMI-WM: Interactive World Modeling for Bimanual Manipulation from Wrist Cameras
AI 导读
UMI-WM 是一个动作条件双臂世界模型，可从观测历史、每臂相对相机位姿和夹爪宽度联合生成两路腕部视角，并通过稀疏 hub token 在两流间交换场景信息。模型经块因果生成适配，将 30 步 Teacher 蒸馏为 4 步 Student，后者生成成对腕部视频比 Teacher 快 6.9 倍。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org