UMI-WM：腕部相机双臂世界模型

2026年10月20日，arXiv Robotics 刊出 Jingxiang Guo 等作者的 UMI-WM 研究：这是一个动作条件双臂世界模型，可从观测历史、每臂相对相机位姿和夹爪宽度联合生成两路腕部视角，并通过稀疏 hub token 在两流间交换场景信息，以实现跨视角一致性、动作跟随与视觉保真。模型经块因果生成适配，将 30 步 Teacher 蒸馏为 4 步 Student，后者生成成对腕部视频比 Teacher 快 6.9 倍。目前报道仅介绍模型方法与蒸馏加速结果，未提及实机部署或开源发布等后续进展。

AI 根据报道生成 · 52 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。