arXiv Robotics· Xialin He, Sirui Xu, Xinyao Li, Runpei Dong, Liuyu Bian, Yu-Xiong Wang, Liang-Yan Gui·· 2 小时前AI 评分58
ULTRA：面向自主人形全身移动操作的多模态统一控制框架
ULTRA: Unified Multimodal Control for Autonomous Humanoid Whole-Body Loco-Manipulation
AI 导读
论文提出 ULTRA 统一框架，用于人形机器人的自主全身移动操作。该框架包含物理驱动的神经重定向算法，将大规模动捕数据迁移到人形本体，并学习一个统一多模态控制器，同时支持密集参考与稀疏任务描述，输入可从精确动捕状态到带噪的第一视角视觉。
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