arXiv Robotics· Jadelynn Dao, Milan Ganai, Yasmina Abukhadra, Ajay Sridhar, Mozhgan Nasr Azadani, Katie Luo, Clark Barrett, Jiajun Wu, Chelsea Finn, Marco Pavone·· 4 小时前AI 评分35
DIRECT：具身规划器中的测试时计算该在何时何地分配？
DIRECT: When and Where Should You Allocate Test-Time Compute in Embodied Planners?
AI 导读
DIRECT 是一个路由框架，利用多模态场景上下文在闭环智能体的每一步分配计算，为每个子任务选择规划器，在 VLABench 和 RoboMME 上改善了成功-成本帕累托前沿。研究覆盖思维链深度、模型规模和记忆历史三条扩展轴，发现测试时计算并非统一杠杆。在 DROID 装置的 Franka 机械臂上，该路由器在零样本操作和长程串联任务中以最多低 65% 的平均延迟达到或超过更强模型的成功率。
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