arXiv Robotics· Eric Minwoo Kim, Jong-Kook Kim·· 3 小时前AI 评分31
KEPT：退化感知下封闭空间导航中保持规划内保形禁入区
KEPT: Conformal Keepouts Kept in Planning for Enclosed-Space Navigation in Degraded Sensing
AI 导读
KEPT 将保形预测的禁入区边界按无标签退化严重度估计进行条件化，使覆盖概率在烟雾、粉尘、雾等退化变化时仍接近目标值。规划与控制层在规划时和每条指令上对禁入区强制执行单一制动距离条件，仅以实测跟踪残差作为裕度且不改动禁入区本身。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org