KEPT：退化感知下隧道导航的保形禁入区规划

2026年10月28日，arXiv Robotics 刊出 Eric Minwoo Kim 与 Jong-Kook Kim 的论文《KEPT：退化感知下封闭空间导航中保持规划内保形禁入区》。该研究针对隧道等封闭空间在烟雾、粉尘、雾等退化条件下导航的问题，提出将保形预测的禁入区边界按无标签退化严重度估计进行条件化，使覆盖概率在退化程度变化时仍接近目标值。规划与控制层在规划时以及每条指令上，对禁入区强制执行单一制动距离条件，仅以实测跟踪残差作为裕度，且不改动禁入区本身。目前报道仅涉及论文发表与方法描述，未提及实车或仿真验证结果、适用场景范围及后续进展。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。