arXiv Robotics· Ziming Li, Mingxuan Wu, Jiaqi Zhang, Hongfei Li, Yan Gan, Deqiang Ouyang, Ning Wang·· 2 小时前AI 评分31
基于触觉感知的双臂灵巧抓取大型物体学习方法
Learning Cooperative Bimanual Dexterous Grasp of Large Objects with Tactile Sensing
AI 导读
研究提出一套真实世界双臂抓取框架，用多模态数据集记录关节角、视觉观测与力信号，并基于 DDPM 从分割点云生成关节级抓取构型，配合运动规划与在线抓取修正的执行策略。该方法可从单视角输入合成可执行的双臂抓取，减少对完整 3D 物体模型的依赖，在双臂机器人上对未见物体取得较高成功率。
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