双臂灵巧抓取框架研究进展

2026年10月23日，arXiv Robotics 刊出 Ziming Li 等作者的论文，提出一套真实世界双臂灵巧抓取框架。据该报道，框架包含三部分：一是多模态数据集，记录关节角、视觉观测与力信号；二是基于去噪扩散概率模型（DDPM）的模块，从分割点云生成关节级抓取构型；三是执行策略，将运动规划与在线抓取修正结合，以保证物理稳定性与可行性。报道称，该方法可从单视角输入合成可执行的双臂抓取，减少对完整 3D 物体模型的依赖，并在双臂机器人上对未见物体取得较高成功率。目前该事件仅有这一篇主报道，尚无跟进报道或相互矛盾的数字与说法；上述成功率等表述均来自该论文报道本身，具体数值与实验条件未在现有材料中给出。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。