arXiv Robotics· Shaoqin Li, Yi Sun·· 2 小时前AI 评分38
延迟随机化拓宽学习型人形运动跟踪器的延迟裕度
Delay Randomization Widens the Delay Margin of Learned Humanoid Motion Trackers
AI 导读
在训练中对指令延迟做 0-50 ms 随机化，可将 24 关节人形运动跟踪策略在 40 ms 恒定延迟下的存活率从平均 15%（0%-45%）提升到 95%（75%-100%），延迟裕度从 20-30 ms 提升到 50-70 ms。
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