延迟随机化拓宽人形运动跟踪器延迟裕度

2026年10月26日，arXiv Robotics 刊出 Shaoqin Li、Yi Sun 的论文，研究训练中随机化指令延迟对人形运动跟踪策略延迟裕度的影响。报道称，未做延迟随机化的 24 关节人形运动跟踪策略在 40 ms 恒定指令延迟下，存活率平均降至 15%（0%-45%），延迟裕度仅 20-30 ms；而运动训练中常见的 0-20 ms 延迟区间本就落在未随机化跟踪器已有的裕度之内。在训练中对指令延迟做 0-50 ms 随机化后，同一 40 ms 恒定延迟下的存活率平均提升至 95%（75%-100%），延迟裕度扩大到 50-70 ms。报道同时指出代价：跟踪精度略有放松（四个动作上为 0.02-0.06 rad），且对最具动态性的动作而言，对其他扰动的鲁棒性有所下降。目前进展停留在论文发表与结果披露阶段。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。